真空パッドから産業用ロボットまで解説:自動機コム

分類は難しいのですが敢えておこなうと自動機は次のように分類できます。

○構成
1.保持具(取り付け具)
2.供給装置
2-1.貯蔵装置
2-2.整送装置
2-3.分離装置
3.加工装置
4.移送装置(搬送装置)

○構成要素(ユニット)
ピックアンドプレース
コンベア
パーツフィーダ
ロボット
一軸電動アクチュエータ
XY移載機
など

○構成要素
エアシリンダ
電磁弁
真空パッド
ACサーボモータ
ボールねじ
ペアリング
シーケンサ
タッチパネル
ステッピングモータ
など

○技術
位置決め技術
シーケンス制御
制御技術
空気圧技術
アナログ回路
ファクトリーオートメーション
など



産業用ロボットの次のように分類される。
出展 富士経済レポート https://www.fuji-keizai.co.jp/report/index/140905816.html

分類1
1.アーク溶接ロボット
2.スポット溶接ロボット
3.塗装ロボット
4.シーリングロボット
5.バリ取りロボット
6.研磨仕上げロボット
7.単軸型ロボット
8.直交型ロボット
9.卓上型ロボット
10.パレタイジングロボット
11.取り出しロボット
12.スカラ型ロボット
13.小型垂直多関節ロボット
14.双腕ロボット
15.パラレルリンクロボット
16.ガラス基板搬送ロボット
17.ウェハ搬送ロボット

分類2
‥描系(1.アーク溶接、2.スポット溶接、3.塗装、4.シーリング、5.バリ取り、6.研磨仕上げ)
∩販・搬送系(9.卓上型、10.パレタイジング、11.取り出し、12.スカラ型、13.小型垂直多関節、14.双腕、15.パラレルリンク)
アクチュエータ系(7.単軸型、8.直交型)
ぅリーン搬送(16.ガラス基板搬送、17.ウェハ搬送)





レゴ社マインドストーム用吸着ユニットの販売開始


大谷技研は、レゴ社マインドストーム用吸着ユニットを開発しました。
この吸着ユニットは、レゴ社マインドストームと一緒に用いると窓ガラスを登るロボットが組み立てることができます。

吸着ユニット

図 吸着ユニット


1.吸着ユニットの特徴
.譽桓劵泪ぅ鵐疋好函璽爐良現爛癲璽織罐縫奪箸砲茲蟠酘阿気譴泙后
⇔価3Dプリンターを用いて製作しています。
世界最小級の真空ポンプを開発し搭載しています。

マインドストーム標準ポンプで駆動される

図 レゴ社マインドストームの標準モーターユニットで駆動



3dプリンターにより製作

図 3Dプリンターにより製作


2.製作されるロボット例
下図のような窓ガラスを登るロボットが製作できます。

窓を登るロボット

図 窓を登るロボット

レゴ社マインドストーム用吸着ユニットの販売開始.pdf

suction unit.pdf

kei3top at 15:14|Permalink お知らせ 

同じデバイス(下図ではM10)の立上りパルスとa接点が直列につながった回路について考えます。立上りパルスは、OFFからONになった時1サイクルONします。立上りパルスと直列にa接点がついているので、M10が立上るときa接点はONしているかどうかがわかりにくいが、ONしてると考える。したがって,裡唯横阿錬錬里垢襦従って、△裡唯横阿錬錬里靴覆ぁ
同様に、立下りパルスとb接点が直列に接続されているときは、M20はONする(ぁ法のM20はONしない。

立上りパルス回路


kei3top at 22:52|Permalink ラダー | 自動機の要素技術

動作を順次進めるラダーは、次のように自己保持回路をつなげる方法が一般的です。
参考動作に間を置く
しかし、ステップ回路といわれる方法をここで紹介します。
下の例では、M500のON⇒M501のON⇒M502のONが順次歩進され、シリンダ‐紊悛優轡螢鵐性右へ⇒シリンダ_爾悗行われます。
注意点)JUMPの行は、この位置に置く必要があります。

ステップ回路1

ステップ回路2

ステップ回路3

ステップ回路4

ステップ回路5


kei3top at 23:19|Permalink ラダー | 自動機の要素技術